千葉県出身。東京都立新宿高等学校卒業後、2年間のエキストラの経験後、東京写真専門学校を経て、アニメ業界入り。キャリアを制作進行からスタートさせた。国際映画社、スタジオぴえろの作品を経て、1980年代から1990年代は、日本サンライズ、葦プロダクションを中心に活動。最近では主にジーベックでの活動が多い。 代表作は、『爆走兄弟レッツ&ゴー!!』『ぶぶチャチャ』『マクロス7』『疾風!アイアンリーガー』『アイドル伝説えり子』など多数。 彼の手がける作品の特徴としては音楽と平穏を愛し、争いを否定する考えが強い。 かつては本名で活動し、1988年頃からカタカナ名義を、2004年頃からアミノテツロを使用しており、現在はこの「テツロ」名義での活動が多い。『シルクロード少年ユート』の玄奘法師に似ていると言われる。